Enma, neveu du grand roi Enma, juge des enfers, est envoyé par ce dernier dans le monde des humains dans le but de traiter les attaques des démons et de maintenir l'ordre. Il est à la tête de l'escouade Yôkai Patrol, dont les autres membres sont princesse Yukiko, une femme des neiges, Kapaeru, le kappa informateur, et Chapeauji, un chapeau doué de parole. Enma doit, dans la mesure du possible, ramener les démons en vie et ne les tuer qu'en cas de nécessité absolue. Mais, malheureusement, lors de ses interventions plutôt musclées, il a tendance à s'emporter et à oublier ce détail. Harumi Fudô, une humaine, va faire la rencontre de cette escouade alors qu'elle est pourchassée par un démon. Après cela, elle semble s'attacher au groupe et, en passant du temps avec eux, va découvrir leur quotidien.
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